第2章 四元数論
目　　次
2.1 四元数
2.1.1 四元数の定義
命題2.1.1.9 射影演算子
2.1.2 ベクトルの積
命題2.1.2.8 結合律
2.1.3 四元数の積
命題2.1.3.4 多元環
命題2.1.3.5 積の共役
命題2.1.3.6 積のテンソル
2.1.4 ベクトル比と平面比例
図2.1.4.3 ベクトル比
命題2.1.4.5 ベクトル比の比例
補題2.1.4.7
補題2.1.4.9
図2.1.4.12 ベクトル比の左からの作用
命題2.1.4.13 ベクトル比の左からの作用
命題2.1.4.15 ベクトル比の右からの作用
命題2.1.4.17 ベクトル比の共役の左からの作用
命題2.1.4.19 ベクトル比の共役の右からの作用
命題2.1.4.21 四元数の極形式表現
命題2.1.4.24 四元数はベクトル比
2.1.5 参考文献

2.2 空間比例
2.2.1 空間の回転
命題2.2.1.4 空間の回転群
2.2.2 姿勢比と空間比例
2.2.3 物体の運動
2.2.4 参考文献

2.3 補間法
2.3.1 四元数の指数関数と対数関数
命題2.3.1.3
2.3.2 球面線形補間
命題2.3.2.3 slerp公式
命題2.3.2.5 slerpの最短条件
2.3.3 参考文献
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